№ 40 (299), выпуск 14Страницы 162 - 166 Обратная задача в управлении динамической системой
А.А. БрагинаПредложен синтез управлений движением манипуляционного робота (МР) в точку программной траектории прямым методом Ляпунова. При построении модели динамики МР представлен единой системой, фазовый вектор которой определяется данными как механизма, так и исполнительных приводов. Такой подход к синтезу управлений базируется на использовании в качестве функций Ляпунова первых интегралов движения системы, поэтому включаемый в рассмотрение привод должен иметь конкретный физический смысл, например, электропривод постоянного тока, гидропривод с дроссельным управлением и т.д., что позволит учесть его энергию при построении функции Ляпунова. Для определенности рассмотрен МР с электроприводами, с якорным управлением, что не ограничивает возможности перехода к другому типу привода. Вывод уравнений движения МР проведен на основе полной нелинейной модели МР с использованием тензорного анализа. Исследовано на устойчивость движение промышленного МР, рабочим органом которого является тело вращения.
Полный текст- Ключевые слова
- модель динамики, синтез управлений, точка программной траектории, функции Ляпунова.
- Литература
- 1. Горитов, А.Н. Построение плана траектории промышленного робота в условиях неполной информации о внешней среде / А.Н. Горитов // Мехатроника, автоматизация, управление: Прил. - 2010. - № 9. - С. 25-29.
2. Попов, А.В. О способах сил и моментов при взаимодействии манипулятора с окружающей средой / А.В. Попов // Научно-технические ведомости СПбГТУ: Естеств. и техн. науки. - 2006. - Т. 1, № 5. - С. 169-172.
3. Рубцов, И.В. Аналитический синтез законов автоматического наведения и стабилизации оружия мобильного робототехнического комплекса специального назначения /И.В. Рубцов, П.Н. Саламаха // Мехатроника, автоматизация, управление: Прил. - 2006. - № 10. - С. 40-48.
4. Барбашин, Е.А. Функции Ляпунова / Е.А. Барбашин. - М.: Наука, 1970.
5. Борцов, Ю.А. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением / Ю.А. Борцов, Н.Д. Поляхов, В.В. Путов. - Л.: Энергоатомиздат, Ленинградское отд-ие, 1984.
6. Коренев, Г.В. Целенаправленная механика управляемых манипуляторов / Г.В. Коренев. - М.: Наука, 1979.