Моделирование и оценивание траектории движущегося объекта

Построена линейная дискретная модель кругового движения влево/вправо с заданным радиусом. Сформулирован и реализован новый алгоритм математического моделирования траектории движущегося объекта, состоящей из отрезков прямолинейного и кругового движения в условиях неполных зашумленных измерений. Показано, как применять алгоритмы оптимальной дискретной фильтрации для оценивания такой траектории. Разработан программный комплекс 'Моделирование и оценивание траектории подвижного объекта v1.0' для моделирования и линейного оценивания траектории движущегося объекта на основе дискретных моделей равномерного прямолинейного и кругового движения. Результаты работы могут найти применение при решении практических задач судовождения, робототехники, обработки сигналов со сканирующих дальномеров и др.

Ключевые слова

маневрирование движущегося объекта; дискретная стохастическая модель; линейное оценивание; MATLAB.

Литература

1. Grewal, M.S. Kalman Filtering: Theory and Practice / M.S. Grewal, A.P. Andrews. - New Jersey: Prentice Hall, 2001.
2. Maybeck, P.S. Stochastic Models, Estimation and Control. V. 1 / P.S. Maybeck. - N.Y.; San Francisco; London: Academic Press, 1979.
3. Семушин, И.В. Ориентированная на фильтрацию Калмана математическая модель установившейся циркуляции для анализа траектории цели / И.В. Семушин, Ю.М. Кроливецкая, Е.С. Петрова // Автоматизация процессов управления. - 2013. - № 4 (34). - С. 14-20.
4. Семушин, И.В. Устойчивые алгоритмы фильтрации - обзор и новые результаты для систем судовождения / И.В. Семушин, Ю.В. Цыганова, К.В. Захаров // Информационные технологии и вычислительные системы. - 2013. - № 4. - С. 90-112.
5. Семушин, И.В. Вычислительные методы алгебры и оценивания / И.В. Семушин. - Ульяновск: УлГТУ, 2011.
6. Bierman, G.J. Factorization Methods for Discrete Sequential Estimation / G.J. Bierman. - N.Y.: Academic Press, 1977.